本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但是我个人认为，一个好的移动机器人开发工程师，应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力，然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程，看到同学们大多东拼西凑，浪费了不少时间。我就想着利用空余时间，将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料，尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。

下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作，如下图所示：其实就是这么简单，难道你不想一探究竟。

上面的思维导图并不绝对，只是先给大家一个清晰的概念，让大家知道开发具体的流程是什么样子的，就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。

==从上向下按照流程书写，点击即可访问==

学习书籍

（1）学习移动机器人SLAM、路径规划必看的几本书

ROS小车搭建方案

（1）快速低成本搭建ROS机器人平台(一)

（2）快速低成本搭建ROS机器人平台(二)

（2）ROS小车开发需要的ROS基础

（3）用urdf给自己的ROS小车编写模型

（4）用xacro给自己的ROS小车编写模型

（5）ROS机器人里程计模型

（6）搭建ROS小车编写启动功能包

（7）linux系统下串口设备和串口号绑定

（8）ROS机器人开机自启动设置

算法部分

（1）不可错过的gmapping算法使用与详细解释

（2）占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map）

（3）我手写了个SLAM算法！

（4）2D激光雷达运动畸变去除

（5）给gmapping加激光雷达运动畸变去除模块

（6）图解SLAM

（7）激光SLAM深度剖析

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